1、明确机器人的结构类型

根据机器人的目标作业类型选择适配的机器人，如汽车底盘的点焊用四自由度的点焊机器人就足够了，而复杂工件的焊接一般需要六自由度机器人。

2、手腕的容许载荷

机器人的大承载能力是首要考虑因素， OTC公司生产的DR-4000机器人的
大承载能力为6公斤，当安装标准焊枪时不会产生任何问题，但当其承受搬运或其它相似作业目的时，要保证各腕部轴所承受的扭矩和转动惯量，满足使用手册中规定的要求。

3、动作范围的确定

明确作业类型后，进而选择好机器人种类，然后还要检查机器人的动作范围是否满足作业要求。机器人的动作范围一般指腕部轴的回转中心（P点）的动作范围，在实际作业时由于装有焊接工具，其作业范围将发生变化，因而需要进一步对其进行确认。

焊接机器人系统的效率由多方面决定，如焊接节拍（周期）、平均故障间隔时间、平均故障恢复时间、零点恢复时间、示教时间、编程时间等等，因为机器人的运动由闭环控制系统控制，所以许多机器人的技术参数都会对焊接节拍有很大影响，如平均定位时间、上升与校正时间、速率，加速度等。